Waad ku mahadsan tahay booqashada Nature.com.Waxaad isticmaalaysa nooc browser ah oo leh taageero CSS xaddidan.Waayo-aragnimada ugu fiican, waxaan kugula talineynaa inaad isticmaasho browser-ka la cusboonaysiiyay (ama aad damiso Habka Laqabsiga ee Internet Explorer).Intaa waxaa dheer, si loo hubiyo taageerada joogtada ah, waxaan ku tusineynaa goobta aan lahayn qaabab iyo JavaScript.
Waxa uu soo bandhigayaa carousel ka kooban saddex slide hal mar.Isticmaal badhamada hore iyo kan ku xiga si aad ugu gudubto saddex sawir markiiba, ama isticmaal badhamada slider-ka ee dhamaadka si aad ugu gudubto saddex sawir markiiba.
Isku-darka dunta iyo murqaha macmalka ah si loo abuuro dhar-xariif ah ayaa soo jiidanaya dareen badan oo ka imanaya bulshooyinka sayniska iyo warshadaha labadaba.Dharka casriga ah waxay bixiyaan faa'iidooyin badan, oo ay ku jiraan raaxada la qabsiga iyo heerka sare ee u hoggaansanaanta walxaha iyada oo la siinayo firfircooni firfircoon ee dhaqdhaqaaqa iyo xoogga la rabo.Maqaalkani waxa uu soo bandhigayaa nooc cusub oo ah dhar-caqli leh oo la bar-baran-garayn karo oo lagu sameeyay habab kala duwan oo loo tolo, tolidda iyo isku dhejinta fiilooyinka muruqa macmalka ah ee dareeraha ay wadaan.Qaab xisaabeed ayaa la sameeyay si loo qeexo saamiga xoogga dhererka ee go'yaal tolsan iyo tolmo leh, ka dibna ansaxnimadiisa si tijaabo ah ayaa loo tijaabiyay.Dharka cusub ee "smart" wuxuu leeyahay dabacsanaan sare, iswaafaqsan, iyo barnaamij farsamo, awood u leh dhaqdhaqaaqa hababka badan iyo awoodaha curyaaminta ee codsiyada ballaaran ee kala duwan.Noocyo kala duwan oo dhar ah oo caqli badan ayaa la abuuray iyada oo loo marayo hubinta tijaabada ah, oo ay ku jiraan xaaladaha kala duwan ee isbeddelka qaabka sida dhererka (ilaa 65%), ballaarinta aagga (108%), ballaarinta shucaaca (25%), iyo dhaqdhaqaaqa leexinta.Fikradda dib-u-habaynta unugyada dhaqameed ee dadban ee qaab-dhismeedyada firfircoon ee qaab-dhismeedka qaab-dhismeedka biomimetic ayaa sidoo kale la sahamiyay.Dharka casriga ah ee la soo jeediyay ayaa la filayaa inay fududeeyaan horumarinta xirashada smart, nidaamyada haptic, robots jilicsan ee biomimetic, iyo qalabka elektarooniga ah ee la xidhan karo.
Robots adag ayaa wax ku ool ah marka ay ka shaqeynayaan deegaan habaysan, laakiin waxay leeyihiin dhibaatooyin la xiriira macnaha aan la garanayn ee bey'ada beddelka, taas oo xaddidaysa isticmaalkooda raadinta ama sahaminta.Dabeecaddu waxay sii waddaa inay nooga yaabsato xeelado badan oo hindise ah oo lagula tacaalayo arrimaha dibadda iyo kala duwanaanta.Tusaale ahaan, jilicsanaanta geedaha fuula waxay qabtaan dhaqdhaqaaqyo badan, sida foorarsi iyo wareeg, si ay u sahamiyaan deegaan aan la garanayn iyagoo raadinaya taageero ku habboon1.Venus flytrap ( Dionaea muscipula) waxay leedahey timo xasaasi ah oo caleentiisa ku yaal kuwaaso, marka ay kiciyaan, isku dayaan inay qabtaan ugaadhsiga2.Sanadihii la soo dhaafay, qallafsanaanta ama qallafsanaanta jirka ee ka soo baxa laba-geesoodka (2D) oogada ilaa qaababka saddex-geesoodka ah (3D) ee la jaan qaadaya qaababka noolaha ayaa noqday mawduuc cilmi-baaris oo xiiso leh3,4.Nidaamyadan robotic-ka jilicsan waxay beddelaan qaabka si ay ula qabsadaan jawiga isbeddelaya, awood u siinaya dhaqdhaqaaqa qaababka badan, oo ay adeegsadaan xoogagga si ay u qabtaan shaqada farsamada.Gaadhidoodu waxa ay ku fidday codsiyo kala duwan oo robotics ah, oo ay ku jiraan kuwa la dajin karo5, dib-u-habayn lagu samayn karo iyo robots6,7, aaladaha biomedical8, baabuurta9,10 iyo elektaroonigga la fidin karo11.
Cilmi baaris badan ayaa la sameeyay si loo horumariyo taarikada fidsan ee barnaamijka lagu samayn karo oo, marka la hawlgeliyo, isu beddela qaabab saddex-cabbir ah oo adag3.Fikrad sahlan oo lagu abuurayo qaab-dhismeedyo qallafsan waa in la isku daro lakabyo walxo kala duwan kuwaas oo laalaaban iyo laalaab marka ay la kulmaan kicinta12,13.Janbaz iyo al.14 iyo Li et al.15 waxay hirgeliyeen fikraddan si ay u abuuraan kuleyl-xasaasiyeedyo badan oo habaysan oo habaysan.Qaab-dhismeedka Origami-ku-saleysan ee ay kujiraan walxo ka jawaab celinaya kicinta ayaa la isticmaalay si loo abuuro qaabab saddex-cabbir ah oo adag16,17,18.Waxaa dhiirigeliyay morphogenesis ee qaababka noolaha, Emmanuel et al.Elastomers qaab-qaabaysan ayaa la abuuray iyadoo la abaabulayo kanaalada hawada ee korka caagga ah kaas oo, cadaadis saaran yahay, u beddelo qaabab adag oo saddex-cabbir ah.
Isku-dubbaridka dunta ama maro-robots jilicsan oo jilicsan waa mashruuc kale oo fikradeed cusub kaas oo abuuray xiiso baahsan.Duhudu waa walxo jilicsan oo laastikada ah oo laga sameeyay dunta iyadoo la adeegsanayo farsamooyinka tolida sida tolida, tolida, tidcidda, ama guntinta.Tilmaamaha cajiibka ah ee dharka, oo ay ku jiraan dabacsanaan, taam, dabacsanaan iyo neefsasho, ayaa ka dhigaya kuwo aad caan u ah wax kasta oo dhar ah ilaa codsiyada caafimaadka20.Waxa jira saddex hab oo ballaadhan oo lagu darayo dunta robotics21.Habka ugu horreeya waa in loo isticmaalo dunta sidii taageero dadban ama saldhigga qaybaha kale.Xaaladdan oo kale, dunta dadban ayaa siinaya isticmaale ku habboon marka uu sido qaybo adag (matoorada, dareemayaasha, korontada).Inta badan robots-ka jilicsan ee la gashado ama exoskeletons jilicsan ayaa hoos yimaada habkan.Tusaale ahaan, exoskeletons jilicsan oo la gashado oo loogu talagalay aaladaha socodka 22 iyo kaaliyeyaasha xusulka 23, 24, 25, galoofyada jilicsan ee la gashado 26 ee caawiyayaasha gacanta iyo faraha, iyo robots jilicsan 27.
Habka labaad waa in loo isticmaalo dunta sidii qaybo aan fiicneyn oo xaddidan oo ka mid ah aaladaha robotiga ah ee jilicsan.Dhaqdhaqaaqayaasha ku salaysan duntu waxay ku dhacaan qaybtan, halkaas oo maradu inta badan loo dhiso sidii weel dibadda ah si ay ugu jirto tuubada gudaha ama qolka, samaynta fiilooyinka jilicsan ee xoojiyay.Marka lagu soo rogo sambabada hawada ama isha biyaha, kuwan jilicsan ayaa isbeddelaya qaabka, oo ay ku jiraan dhererka, foorarsiga ama leexinta, taas oo ku xidhan halabuurka asalka ah iyo qaabeynta.Tusaale ahaan, Talman et al.Dharka anqawga ee lafaha, oo ka kooban jeebab badan oo dhar ah, ayaa la soo bandhigay si loo fududeeyo dabacsanaanta dhirta si loo soo celiyo socodka28.Lakabyada dharka leh ee kala duwan ayaa la isku dari karaa si loo abuuro dhaqdhaqaaq anisotropic 29 .OmniSkins - Maqaar jilicsan oo robotic ah oo laga sameeyay noocyo kala duwan oo jilciye jilicsan iyo walxaha substrate waxay u beddeli karaan walxaha aan tooska ahayn ee robots firfircoon oo kala duwan kuwaas oo samayn kara dhaqdhaqaaqyo kala duwan iyo qallafsanaan codsiyada kala duwan.Zhu iyo al.waxay sameeyeen xaashida nudaha dareeraha ah ee muruqa31 kaas oo dhalin kara dherer, foorarsi, iyo dhaqdhaqaaqyo qallafsan oo kala duwan.Buckner iyo al.Isku dhafka fiilooyinka shaqaynaya unugyo caadi ah si aad u abuurto unugyo roboti ah oo leh hawlo badan sida firfircooni, dareen, iyo qallafsanaan doorsoomaaya32.Hababka kale ee qaybtan waxaa laga heli karaa waraaqahan 21, 33, 34, 35.
Habka ugu dambeeyay ee ka faa'iidaysiga sifooyinka sare ee dunta ee goobta robotics jilicsan waa in la isticmaalo fiilooyinka falcelinta ama kicinta si loo abuuro dunta casriga ah iyada oo la adeegsanayo hababka wax soo saarka dharka dhaqameed sida dhar-xidhka, tolida iyo hababka tolida21,36,37.Iyada oo ku xidhan halabuurka maaddada, dunta fal-celinta waxay keentaa isbeddel qaabka marka la eego ficilka korantada, kulaylka ama cadaadiska, taas oo horseedaysa qallafsanaanta dharka.Habkan, halkaas oo dunta dhaqameed lagu dhex daro nidaamka robotic jilicsan, dib-u-qaabaynta duntu waxay ku dhacdaa lakabka gudaha (yarn) halkii lakabka sare.Sidan oo kale, dunta casriga ah waxay bixiyaan maarayn heer sare ah marka la eego dhaqdhaqaaqa hab-dhaqdhaqaaqa badan, qallafsanaanta barnaamijka, fidsanaanta, iyo awoodda lagu hagaajinayo qallafsanaanta.Tusaale ahaan, alwaaxyada xusuusta qaabka (SMAs) iyo qaab-dhismeedka xusuusta (SMPs) ayaa lagu dhex dari karaa maro si ay si firfircoon ugu xakameeyaan qaabkooda iyada oo loo marayo kicinta kulaylka, sida hemming38, saarista laalaabka36,39, taabto iyo jawaab celin taabasho40,41, iyo sidoo kale la qabsiga dhar xiran.qalabka 42 .Si kastaba ha ahaatee, isticmaalka tamarta kulaylka ee kuleylka iyo qaboojinta waxay keenaysaa jawaab celin gaabis ah iyo qaboojin iyo xakameyn adag.Dhawaan, Hiramitsu et al.Muruqyada wanaagsan ee McKibben43,44, murqaha macmalka ah ee pneumatic, ayaa loo adeegsadaa sida dunta dunta si ay u abuuraan noocyo kala duwan oo dhar ah oo firfircoon iyadoo la beddelayo qaab-dhismeedka dhar-xidhka45.Inkasta oo habkani uu bixiyo ciidamo sare, sababtoo ah dabeecadda muruqa McKibben, heerka ballaarinta ayaa xaddidan (< 50%) iyo cabbir yar oo aan la gaari karin (dhexroor <0.9 mm).Intaa waxaa dheer, way adkayd in la sameeyo qaabab dhar ah oo caqli-gal ah oo ka yimaada hababka tolida ee u baahan geeso fiiqan.Si loo sameeyo tiro balaadhan oo ah dunta smart, Maziz et al.Dhar koronto-dhal ah oo la xidhi karo ayaa lagu sameeyay tolidda iyo tolnimada dunta polymer-ka ee elektiroonigga ah46.
Sannadihii u dambeeyay, nooc cusub oo ah muruq macmal ah oo heerkulbeeg ah ayaa soo baxay, kaas oo laga dhisay aadka u qalloocan, fiilooyinka polymerka ah ee jaban47,48.Fiilooyinkani waa kuwo ganacsi ahaan loo heli karo si fududna waxaa loogu daraa tolnimada ama tolnimada si loo soo saaro dhar caqli badan oo la awoodi karo.Inkasta oo horumarka la sameeyay, dharkan cusub ee kulaylka xasaasiga ah ayaa leh waqtiyo jawaab celin xaddidan oo ay ugu wacan tahay baahida kululaynta iyo qaboojinta (tusaale dhar heerkulku kantaroolo) ama adkaanta samaynta qaabab isku dhafan oo tolmo ah oo loo qaabeeyey si ay u dhaliyaan qallafsanaanta iyo dhaqdhaqaaqa la doonayo. .Tusaalooyinka waxaa ka mid ah balaarinta shucaaca, 2D ilaa 3D qaab beddelka, ama ballaarinta laba jiho, oo aan halkan ku bixinno.
Si looga gudbo dhibaatooyinkan aan kor ku soo xusnay, maqaalkani waxa uu soo bandhigayaa dhar cusub oo dareere-macaan ah oo laga sameeyay muruqa muruqa macmalka ah ee dhawaan la keenay (AMF)49,50,51.AMFs waa kuwo aad u jajaban, la qiyaasi karo waxaana lagu dhimi karaa dhexroorka 0.8 mm iyo dhererka waaweyn (ugu yaraan 5000 mm), oo bixiya saamiga sare (dhererka ilaa dhexroorka) iyo sidoo kale dhererka sare (ugu yaraan 245%), tamar sare wax ku oolnimada, in ka yar 20Hz jawaab celin degdeg ah).Si loo abuuro maro xariif ah, waxaan u isticmaalnaa AMF sida dun firfircoon si aan u samayno lakabyo muruq firfircoon 2D iyada oo loo marayo farsamooyinka tolida iyo tolida.Waxaan si qiyaas ah u barannay heerka balaadhinta iyo xoogga foosha ee unugyadan "casriga ah" marka loo eego mugga dareeraha iyo cadaadiska la keeno.Moodooyinka falanqaynta ayaa la sameeyay si loo aasaaso xidhiidhka xoogga dhererka ee go'yaal tolid iyo tolmo leh.Waxaan sidoo kale qeexnay dhowr farsamooyin barnaamijeed farsamo oo loogu talagalay dunta caqliga leh ee dhaqdhaqaaqa badan, oo ay ku jiraan kordhinta laba jiho, foorarsi, ballaarinta radial, iyo awoodda looga gudbi karo 2D una gudub 3D.Si loo muujiyo xoogga habkayaga, waxaanu sidoo kale AMF ku dhex dari doonaa dhar-ganacsiyeedka ama dunta si aan u beddelno qaab-dhismeedkooda qaab-dhismeedyo firfircoon oo keena cillado kala duwan.Waxaan sidoo kale ku soo bandhignay fikradan dhowr kursi oo tijaabo ah, oo ay ku jiraan qalloocinta barnaamijka ee dunta si loo soo saaro xarfo la doonayo iyo qaab-dhismeedka noolaha oo qaabeeya qaabka walxaha sida dhicin, qaab-dhismeedka afar-geesoodka ah iyo ubaxa.
Duuryadu waa qaab-dhismeedyo laba-cabbir ah oo dabacsan oo laga sameeyay dunta hal-geesoodka ah ee isku xidhan sida dunta, dunta iyo fiilooyinka.Duhudu waa mid ka mid ah tignoolajiyada ugu da'da weyn aadamaha waxaana si weyn looga isticmaalaa dhammaan dhinacyada nolosha iyadoo ay ugu wacan tahay raaxada, la qabsiga, neefsiga, bilicda iyo ilaalinta.Dharka casriga ah (sidoo kale loo yaqaan dharka smart ama dharka robotic) ayaa si sii kordheysa loogu isticmaalayaa cilmi baarista sababtoo ah awooddooda weyn ee codsiyada robotic20,52.Dharka casriga ah waxay ballan-qaadayaan inay hagaajiyaan waayo-aragnimada bini'aadamka ee la falgalka walxaha jilicsan, iyaga oo keenaya isbeddel muuqaal ah oo berrinka ah halkaas oo dhaqdhaqaaqa iyo xoogagga khafiifka ah, dharka jilicsan lagu xakameyn karo si loo qabto hawlo gaar ah.Warqadan, waxaan ku sahaminayaa laba hab oo loo wajaho soo saarista dunta casriga ah ee ku salaysan AMF49-keenii dhawaa: (1) u isticmaal AMF sida dunta firfircoon si aad u abuurto dunta casriga ah iyadoo la isticmaalayo tignoolajiyada soo saarista dhar-dhaqameedka;(2) si toos ah AMF u geliso dhar dhaqameed si aad u kiciso dhaqdhaqaaqa la rabo iyo qallooca.
AMF waxay ka kooban tahay tuubo silikoon ah oo gudaha ah si ay u bixiso awooda hawo-biyoodka iyo gariiradda helical dibadda ah si loo xaddido ballaarinta shucaaca.Sidaa darteed, AMF-yadu waxay dheereeyaan muddo dheer marka cadaadiska la saaro oo dabadeed waxay soo bandhigaan xoogagga qandaraaslayaasha si ay ugu noqdaan dhererkoodii asalka ahaa marka cadaadiska la sii daayo.Waxay leeyihiin waxyaabo la mid ah fiilooyinka dhaqanka, oo ay ku jiraan dabacsanaan, dhexroor yar iyo dherer dheer.Si kastaba ha ahaatee, AMF way ka firfircoon tahay oo waa la xakameynayaa dhaqdhaqaaqa iyo xoogga marka loo eego dhiggeeda caadiga ah.Iyada oo ay dhiirigelisay horumarka degdega ah ee dhawaanahan laga sameeyay dunta casriga ah, halkan waxaanu ku soo bandhigaynaa afar hab oo waaweyn oo lagu soo saarayo dunta caqliga leh anagoo adeegsanayna AMF tignoolajiyada wax soo saarka dharka oo muddo dheer dhisan (Jaantuska 1).
Habka ugu horreeya waa tolnimada.Waxaan isticmaalnaa tignoolajiyada tolida tolida si aan u soo saarno dhar tolan oo falgal ah oo hal jiho u kala baxa marka si biyo ah loo dhaqo.Go'yaal tolsan aad bay u fidsan yihiin waana la kala bixi karaa laakiin waxay u janjeeraan inay si fudud u kala furfuraan marka loo eego kuwa tolmada leh.Iyada oo ku xidhan habka xakamaynta, AMF waxay samayn kartaa saf gaar ah ama alaab dhamaystiran.Marka lagu daro go'yaal fidsan, qaababka tolida tuubada waxay sidoo kale ku habboon yihiin soo saarista dhismayaasha bannaan ee AMF.Habka labaad waa tolnimada, halkaas oo aan u isticmaalno laba AMFs sida dunta iyo haragga si aan u samayno xaashi tolan oo leydi ah oo si madax-bannaan u ballaarin karta laba jiho.Go'yaal tolman ayaa bixiya koontarool ka badan (labada jiho) marka loo eego go'yaasha tolmada leh.Waxaan sidoo kale AMF ka soo xirnay dunta dhaqameed si aan u samayno go' fudud oo tolmo ah oo kaliya oo laga furi karo hal jiho.Habka saddexaad - balaadhinta shucaaca - waa kala duwanaanshiyaha farsamada tolida, kaas oo AMP-yadu aysan ku jirin leydi, laakiin ku jira wareeg, iyo duntu waxay bixiyaan xannibaad shucaac ah.Xaaladdan oo kale, tidcidu waxay ku fidaa shucaac hoosta cadaadiska gudaha.Habka afraad waa in AMF lagu dhejiyo xaashi dhar aan fiicneyn si loo abuuro dhaqdhaqaaq foorarsan oo jihada la rabo.Waxa aanu dib u habayn ku samaynay guddida jabinta dadban oo aanu u samaynay guddi jaban annagoo AMF ku wareejinay geeskiisa.Dabeecaddan barnaamijka ah ee AMF waxay furaysaa fursado aan la tirin karin oo loogu talagalay qaab-dhismeedka qaab-dhismeed-nololeedka-beddelka qaabdhismeedka jilicsan halkaas oo aan u rogi karno walxaha aan tooska ahayn kuwa firfircoon.Habkani waa mid fudud, fudud, oo degdeg ah, laakiin wuxuu wax u dhimi karaa cimriga tusaalaha.Akhristaha waxaa loo tixraacaa habab kale oo suugaanta ah oo si faahfaahsan u qeexaya xoogga iyo daciifnimada nudaha hanti kasta21,33,34,35.
Inta badan dunta ama dunta loo isticmaalo samaynta dharka dhaqameedku waxay ka kooban yihiin qaab-dhismeed dadban.Shaqadan, waxaanu isticmaalnaa AMF-tayada hore loo horumariyay, kaas oo gaari kara dhererka mitirka iyo dhexroorka submillimeter, si loogu beddelo dunta dharka dhaqameed ee AFM si loo abuuro dhar caqli-gal ah oo firfircoon oo loogu talagalay codsiyo ballaaran.Qaybaha soo socdaa waxay sharxayaan habab tafatiran oo loo sameeyo noocyada dhar-dharka ee caqliga leh waxayna soo bandhigaan hawlahooda iyo hab-dhaqankooda ugu muhiimsan.
Waxaanu gacan ku samaynay saddex funaanadood oo AMF ah anagoo adeegsanayna farsamada tolida (Jaantus. 2A).Xulashada agabka iyo faahfaahinta faahfaahsan ee AMF-yada iyo noocyada waxa laga heli karaa qaybta Hababka.AMF kastaa waxa ay raacdaa dariiqa dabaylaha (sidoo kale loo yaqaan waddo) kaas oo sameeya loop simmetrical ah.Siddooyinka saf kasta waxaa lagu hagaajiyaa siddooyinka safafka sare iyo hoostooda.Siddooyinkooda hal tiir oo toosan koorsada ayaa la isku daraa usheeda dhexe.Noocayada tolnimada leh ayaa ka kooban saddex saf oo toddobo tol ah (ama toddobo tol) oo saf kasta ah.Siddooyinka sare iyo kuwa hoose maaha kuwo go'an, markaa waxaan ku dhejin karnaa ulaha birta ah ee u dhigma.Noocyo tolid ah ayaa si fudud loo furfuray marka loo eego dharka caadiga ah ee tolida sababtoo ah qallafsanaanta sare ee AMF marka la barbar dhigo dunta caadiga ah.Sidaa darteed, waxaan ku xirnay siddooyinka safafka ku xiga oo leh xargo jilicsan oo khafiif ah.
Noocyo kala duwan oo dhar ah oo caqli badan ayaa lagu hirgeliyay habab kala duwan oo AMF ah.(A) Xaashiyaha tolmoon ee laga sameeyay saddex AMF.(B) Xaashiyaha tolsan ee laba jiho oo laba AMF ah.(C) Goosha tolsan ee aan jiho lahayn oo laga sameeyay AMF iyo dunta akril waxay qaadi kartaa culays dhan 500g, kaas oo 192 jeer miisaankiisa (2.6g).(D) Qaab dhismeedka shucaaca balaadhinta oo leh hal AMF iyo dun cudbi ah sida xannibaad shucaac ah.Faahfaahin faahfaahsan waxaa laga heli karaa qaybta Hababka.
Inkasta oo siddooyinka zigzag ee tolida ay u kala fidi karaan jihooyin kala duwan, tolitaanka noocayaga ayaa ugu horrayn u fidiya jihada loop marka cadaadisku saaran yahay xaddidnaanta jihada safarka.Kordhinta AMF kasta waxay gacan ka geysataa ballaarinta wadarta guud ee xaashida tolmada leh.Iyadoo ku xiran shuruudo gaar ah, waxaan xakameyn karnaa seddex AMFs si madax banaan seddex ilo dareere oo kala duwan (Jaantus 2A) ama isku mar laga soo bilaabo hal il dareere iyada oo loo sii marayo qaybiyaha dareeraha 1-ilaa-3.On berde.2A waxay muujineysaa tusaale tusaale ah oo la isku dhejiyay, aagga hore ee kaas oo kordhay 35% iyadoo la adeegsanayo cadaadiska seddexda AMPs (1.2 MPa).Waxaa xusid mudan, AMF waxay ku guulaysataa korriin sare oo ah ugu yaraan 250% dhererkeedii asalka ahaa49 sidaa darteed go'yaal tolsan ayaa fidin kara xitaa in ka badan noocyada hadda jira.
Waxaan sidoo kale abuurnay xaashiyo tolmo oo laba jiho ah oo laga sameeyay laba AMF anagoo adeegsanayna farsamada todeynta ee cad (Jaantuska 2B).Wareegtada AMF iyo dunta ayaa isku xidhan xagal toosan, iyaga oo samaynaya qaab iskutallaab ah oo fudud.Tusmada nooceeda ah waxa loo kala saaray sidii timo cad oo dheeli tiran sababta oo ah labada dunta ee dunta iyo duntaba waxa laga sameeyay cabbir isku mid ah (eeg qaybta hababka faahfaahinta).Si ka duwan dunta caadiga ah ee samayn kara laalaab fiiqan, AMF-da la dabaqay waxay u baahan tahay radius foorarsan marka lagu soo laabanayo dun kale oo qaabka tolnimada ah.Sidaa darteed, go'yaal tolman oo laga sameeyay AMP waxay leeyihiin cufnaan hoose marka loo eego dunta tolmada leh ee caadiga ah.Nooca AMF S (dhexroorka dibadda 1.49 mm) ayaa leh ugu yaraan foorarsiga 1.5 mm.Tusaale ahaan, tufaaxa tufaaxa ah ee aan ku soo bandhigayno maqaalkan waxa uu leeyahay qaab dun ah oo 7×7 ah halkaas oo isgoys kasta lagu xasiliyo iyada oo la adeegsanayo gunti dhuuban.Isticmaalka farsamada tolida ee isku midka ah, waxaad heli kartaa xargo badan.
Marka AMF-ta u dhiganta ay hesho cadaadiska dareeraha, xaashida tolsan waxay ku ballaadhinaysaa aagga dagaalka ama jihada wejiga.Sidaa darteed, waxaan xakameynay cabbirrada xaashida tidcan (dhererka iyo ballaca) annaga oo si madax-bannaan u beddelnay xaddiga cadaadiska gudaha ee lagu dabaqay labada AMPs.On berde.2B waxay muujinaysaa nooc tolmo leh oo ku fiday 44% aaggiisii asalka ahaa iyadoo cadaadis la saarayo hal AMP (1.3 MPa).Iyada oo falkii isku mar ahaa ee cadaadiska laba AMF, aaggu wuxuu kordhay 108%.
Waxaan sidoo kale ka samaynay xaashi tolsan oo hal jiho ah oo ka timid hal AMF oo leh dunta dunta iyo akriliga sida weft (Jaantuska 2C).AMF-yada waxaa loo habeeyey todobo saf oo zigzag ah oo duntu waxay isku duubaan safafka AMF-yada si ay u sameeyaan xaashi leydi ah oo dhar ah.Noocan tolmada leh ayaa ka cufan marka loo eego shaxanka 2B, waxaana mahada iska leh dunta jilicsan oo si fudud u buuxisay xaashida oo dhan.Sababtoo ah waxaan kaliya u isticmaalnaa hal AMF sida gariir ahaan, xaashida tolsan waxay ku fidi kartaa oo kaliya dhanka dagaalka marka cadaadis la saaro.Jaantuska 2C waxa uu muujinayaa tusaale tusaale tolmo ah oo aagga hore uu kordho 65% cadaadiska sii kordhaya (1.3 MPa).Intaa waxaa dheer, gabalkan tidcan (oo culeyskiisu yahay 2.6 garaam) wuxuu qaadi karaa culeys dhan 500 garaam, taas oo 192 jeer ka badan cufkeeda.
Halkii aan AMF ku diyaarin lahayn qaab zigzag ah si loo abuuro xaashi tolan oo leydi ah, waxaanu samaynay qaab wareegsan oo fidsan AMF, kaas oo markaa lagu xaddiday dunta suufka ah si loo abuuro xaashi tolan oo wareegsan (Jaantuska 2D).Qalafsanaanta sare ee AMF waxay xaddidaysaa buuxinta gobolka dhexe ee saxanka.Si kastaba ha ahaatee, suufkan waxaa laga samayn karaa maro laastikada ah ama maro laastikada ah.Marka la helo cadaadiska haydarooliga, AMP waxay u beddeshaa dhererkeeda dhererka balaarinta xaashida.Waxa kale oo mudan in la ogaado in labada dhexroor ee dibadda iyo gudaha ee qaabka wareega ay korodhay sababtoo ah xaddidaadda shucaaca ee fiilooyinka.Jaantuska 2D waxa uu muujinayaa in cadaadiska hadhka ah ee la dabaqay ee 1 MPa, qaabka xaashida wareeggu uu ku fido 25% aaggii asalka ahaa.
Waxaan halkan ku soo bandhigaynaa hab labaad oo ah samaynta dunta xariifka ah halkaas oo aan AMF ku dhejineyno gabal fidsan oo aan dib u habeyn ku sameyneyno qaab-dhismeed si firfircoon loo xakameeyay.Jaantuska naqshadaynta wadista qalooca waxa lagu muujiyay fig.3A, halkaas oo AMP la laalaado dhexda oo lagu dhejiyo faleebo dhar ah oo aan la goyn karin (dharka muslin suufka ah) iyada oo la adeegsanayo cajalad laba-gees ah oo dhejis ah.Marka la xiro, dusha sare ee AMF waa bilaash in la dheereeyo, halka hoose ay xaddidan yihiin cajaladda iyo dharka, taasoo keenaysa in falinku u soo leexdo dhinaca dharka.Waxaan joojin karnaa qayb kasta oo ka mid ah jilbaha leexinta meel kasta annagoo si fudud ugu dhejinnay cajalad cajalad ah.Qaybta demay ma dhaqaaqi karto oo waxay noqotaa qayb dadban.
Dharka waxaa dib loo habeeyey iyadoo AMF lagu dhejiyo dhar dhaqameed.(A) Fikradda naqshadaynta wadista qalooca ee lagu sameeyay AMF laalaabka ah oo lagu dhejiyo maro aan la kala bixi karin.(B) Laacida prototype ee jileeyaha.(C) Dib-u-habaynta maro leydi ah oo loo beddelo robot afar-lugood oo firfircoon.Maro aan fiicneyn: funaanad suuf ah.Dharka fidsan: polyester.Faahfaahin faahfaahsan waxaa laga heli karaa qaybta Hababka.
Waxaanu samaynay dhawr nooc oo foorarsi ah oo dhererkoodu kala duwan yahay waxaanan ku cadaadinay hawooriyeyaasha si aanu u abuurno dhaqdhaqaaq foorarsan (Jaantuska 3B).Muhiimad ahaan, AMF waxaa lagu dhejin karaa xariiq toosan ama la laalaabi karaa si loo sameeyo xadhig badan ka dibna lagu dhejiyo dhar si loo abuuro darawal foorarsi leh oo leh tirada ku habboon ee dunta.Waxaan sidoo kale u beddelnay xaashida unugyada dadban ee qaab-dhismeedka tetrapod firfircoon (Jaantuska 3C), halkaas oo aan u isticmaalnay AMF si aan u marinno xudduudaha unug leydi ah oo aan la kala bixin karin (dharka muslin ee suufka ah).AMP waxay ku dheggan tahay marada oo leh gabal cajalad laba-dhinac ah.Dhexda gees kasta ayaa lagu duubaa si ay u noqoto mid aan fiicneyn, halka afarta geesna ay yihiin kuwo firfircoon.Daboolka sare ee dharka fidsan (polyester) waa ikhtiyaari.Afarta geesood ee dharku way foorarsadaan (waxay u egyihiin lugaha) marka la cadaadiyo.
Waxaan dhisnay kursi tijaabo ah si aan tiro ahaan u darsinno sifooyinka dunta casriga ah ee la horumariyay (eeg qaybta Hababka iyo Sawirka Dheeraadka ah S1).Maaddaama dhammaan shaybaarada laga sameeyay AMF, isbeddelka guud ee natiijooyinka tijaabada ah (Jaantus. 4) waxay la socotaa sifooyinka ugu muhiimsan ee AMF, kuwaas oo ah, cadaadiska gudaha ayaa si toos ah u dhigma dhererka bannaanka iyo ka soo horjeeda xoogga cadaadiska.Si kastaba ha ahaatee, dharkan casriga ah waxay leeyihiin sifooyin gaar ah oo ka tarjumaya qaabayntooda gaarka ah.
Waxa uu leeyahay qaabaynta dharka casriga ah.(A, B) Qallooca cidhiidhiga ah ee cadaadiska soo galitaanka iyo ka bixidda dheeraynta iyo xoogga go'yaal tolsan.(C) Ballaarinta aagga xaashida tolmada leh.(D,E) Xiriirka ka dhexeeya cadaadiska gelinta iyo soo saarista dheeraynta iyo xoogga dharka tolida.(F) Balaadhinta aagga dhismayaasha shucaaca ah ee fidinaya.(G) Laacida xaglaha saddex dherer oo kala duwan ee wadiiqooyinka qalloocan.
AMF kasta oo xaashida tolan ah waxaa la saaray cadaadis gudaha ah oo ah 1 MPa si uu u dhaliyo ku dhawaad 30% elongation (Jaantus. 4A).Waxaan u dooranay marinkan tijaabada oo dhan sababo dhowr ah awgood: (1) si loo abuuro dherer weyn (qiyaastii 30%) si loo xoojiyo qaloocadooda hysteresis, (2) si looga hortago baaskiil wadida tijaabooyin kala duwan iyo prototypes dib loo isticmaali karo oo keenaya dhaawac shil ah ama guuldarro..cadaadis dheecaan sare leh.Aagga dhintay si cad ayaa loo arki karaa, tidciduna waa mid dhaqdhaqaaq la'aan ilaa cadaadiska gudaha ka gaadho 0.3 MPa.Meesha dhererka cadaadiska cadaadiska ayaa muujinaya farqi weyn oo u dhexeeya wejiyada bamgareynta iyo sii deynta, taasoo muujineysa inuu jiro khasaaro weyn oo tamar ah marka xaashida tolmada leh ay beddesho dhaqdhaqaaqeeda ballaarinta ilaa foosha.(Jaantuska. 4A).Ka dib markii la helo cadaadiska gudaha ee 1 MPa, xaashida tolman waxay sameyn kartaa xoog maro ah 5.6 N (Jaantus. 4B).Goobta xoogga cadaadiska-xoogga ah waxay sidoo kale muujinaysaa in qalooca dib-u-dejinta uu ku dhawaaday inuu la wareego qalooca kororka cadaadiska.Balaadhinta aagga xaashida tolsan waxay ku xidhan tahay cadadka cadaadiska lagu saaray mid kasta oo ka mid ah labada AMF, sida ku cad goobta 3D (Jaantuska 4C).Tijaabooyinku waxay sidoo kale muujinayaan in xaashida tolmada leh ay soo saari karto balaadhinta aagga 66% marka gariirkeeda iyo dunta AMF-yada isku mar la saaro cadaadis biyo ah oo ah 1 MPa.
Natiijooyinka tijaabada ah ee xaashida tolmada leh waxay muujinayaan qaab la mid ah xaashida tolsan, oo ay ku jiraan farqi ballaaran oo hysteresis ah ee jaantuska-cadaadiska iyo qaloocyada xoogga-cadaadiska ah ee is dul saaran.Xaashida tolmada leh ayaa muujisay koror dhan 30%, ka dib markii xoogga cadaadisku ahaa 9 N cadaadiska gudaha ee 1 MPa (Jaantus. 4D, E).
Marka laga hadlayo xaashida wareegsan, aaggeedii hore wuxuu kordhay 25% marka la barbar dhigo aagga hore ka dib markii uu la kulmay cadaadis dareere ah 1 MPa (Jaantus. 4F).Kahor inta aanu muunada bilaabin in uu balaadhiyo, waxa jira aag dhintay cadaadiska gudaha ilaa 0.7 MPa.Aaggan weyn ee dhintay ayaa la filayey maadaama muunado laga sameeyey AMF-yada waaweyn kuwaas oo u baahday cadaadisyo sare si ay uga gudbaan diiqada hore.On berde.4F waxay sidoo kale muujinaysaa in qalooca sii-deynta uu ku dhawaad ku soo beegmayo kor u kaca cadaadiska, taas oo muujinaysa luminta tamar yar marka dhaqdhaqaaqa saxanka la beddelo.
Natiijooyinka tijaabada ah ee saddexda jibbaarayaasha qaloocsan (dib u habeynta unugyada) waxay muujinayaan in qaloocadooda hysteresis ay leeyihiin qaab la mid ah (Jaantuska 4G), halkaas oo ay la kulmaan aagga cadaadiska gelitaanka ee dhintay ilaa 0.2 MPa ka hor inta aan la qaadin.Waxa aanu isticmaalnay mug isku mid ah oo dareere ah (0.035 ml) saddex xabbo oo foorarsan (L20, L30 iyo L50 mm).Si kastaba ha ahaatee, hawl-wadeen kasta waxa uu la kulmay cadaadis kala duwan oo uu sameeyay xaglo foorarsi oo kala duwan.Dhaqdhaqaaqayaasha L20 iyo L30 mm waxay la kulmeen cadaadis gudaha ah oo ah 0.72 iyo 0.67 MPa, iyagoo gaaray xaglaha foorarsan ee 167° iyo 194° siday u kala horreeyaan.Dariiqa foorarsiga ee ugu dheer (dhererka 50 mm) wuxuu u adkaystay cadaadiska 0.61 MPa wuxuuna gaadhay xagasha foorarsiga ugu badan ee 236°.Qorshayaasha xagasha cadaadiska xagasha ayaa sidoo kale daaha ka qaaday faraqyo waaweyn oo u dhexeeya cadaadiska iyo sii daynta qaloocyada saddexda qaloocsanaantooda.
Xidhiidhka ka dhexeeya mugga wax gelinta iyo sifooyinka wax-soo-saarka (kordhinta, xoogga, balaadhinta aagga, xagasha foorarsiga) ee qaabaynta dharka casriga ah ee sare waxa laga heli karaa Jaantuska Dheeraadka ah S2.
Natiijooyinka tijaabada ah ee qaybta hore waxay si cad u muujinayaan xidhiidhka saamiga u dhexeeya cadaadiska gudaha ee la dabaqay iyo dheeraynta muunadaha AMF.Inta ay sii xoogaysato AMB waa cidhiidhi, way sii badanaysaa dhererka uu kobcayo iyo tamarta laastikada ah ee ay urursato.Sidaa darteed, inta badan xoogga cadaadiska ah ee uu sameeyo.Natiijadu waxay sidoo kale muujisay in shaybaarada ay gaareen xooggooda ugu badnaan markii cadaadiska gudaha laga saaray gebi ahaanba.Qaybtan waxay rabta inay abuurto xidhiidh toos ah oo ka dhexeeya dhererka iyo xoog yaraanta ugu badan ee go'yaal tolsan iyo tolmo leh iyada oo loo marayo qaabaynta falanqaynta iyo xaqiijinta tijaabada ah.
Xoogga ugu badan ee qandaraasle Fout (cadaadiska gudaha P = 0) ee hal AMF ayaa lagu bixiyay ref 49 waxaana dib loo soo celiyay sida soo socota:
Waxaa ka mid ah, α, E, iyo A0 waa qodobka fidinta, modules-ka dhallinta, iyo aagga is-goysyada ee tuubada silikoon, siday u kala horreeyaan;k waa iskudarka adayga gariiradda wareega;x iyo li waa la dhimay iyo dhererka hore.AMP, siday u kala horreeyaan.
isla'egta saxda ah.(1) Qaado tusaale ahaan go'yaal tolsan iyo kuwo tolsan (Jaantus. 5A, B).Xoogaga yaraynta ee sheyga tolsan ee Fkv iyo tan tolsan ee Fwh waxa lagu muujiyay isla'egta (2) iyo (3), siday u kala horreeyaan.
halka mk ay tahay tirada siddo, φp waa xagasha loop ee dharka tolan inta lagu jiro duritaanka (Jaantus. 5A), mh waa tirada dunta, θhp waa xagal hawlgelinta dharka tolida inta lagu jiro duritaanka (Jaantus. 5B), εkv εwh waa xaashida tolan iyo qallafsanaanta xaashida tolsan, F0 waa xiisadda bilowga ah ee gariiradda wareega.Soo saaris tafatiran ee isla'egta(2) iyo (3) waxaa laga heli karaa macluumaadka taageeraya.
U samee qaab gorfayneed xidhiidhka xoog-kordhinta.(A,B) Sawirada qaabka gorfaynta ee go'yaal tolid iyo tolmo leh, siday u kala horreeyaan.(C,D) Isbarbardhigga moodooyinka gorfaynta iyo xogta tijaabada ee go'yaal tolsan iyo tolmo leh.Xididka RMSE macnaheedu waa khalad labajibbaaran.
Si loo tijaabiyo qaabka la sameeyay, waxaanu samaynay tijaabooyin dheeri ah anagoo adeegsanayna qaababka tolman ee sawirka 2A iyo muunadaha tidcan ee sawirka 2B.Xoogaga wax-ka-soo-celinta waxaa lagu qiyaasay 5% koror kordhin kasta oo xiran laga bilaabo 0% ilaa 50%.Celcelis ahaan iyo jaangooyooyinka shanta tijaabo ayaa lagu soo bandhigay sawirka 5C (knit) iyo sawirka 5D (knit).Curyaaminta qaabka gorfaynta waxa lagu sifeeyaa isla'egyada.Halbeegyada (2) iyo (3) ayaa lagu bixiyay shaxda.1. Natiijooyinku waxay muujinayaan in qaabka falanqaynta uu si fiican ula socdo xogta tijaabada ah ee dhammaan dhererka dhererka leh ee xididka celceliska qaladka (RMSE) ee 0.34 N ee dharka dharka, 0.21 N ee AMF H (jihada toosan) iyo 0.17 N loogu talagalay AMF.V (jihada toosan).
Marka laga soo tago dhaqdhaqaaqyada aasaasiga ah, dharka casriga ah ee la soo jeediyay ayaa si farsamaysan loo habayn karaa si loo bixiyo dhaqdhaqaaqyo aad u adag sida S-bend, foosha shucaaca, iyo 2D ilaa 3D deformation.Waxaan halkan ku soo bandhigaynaa dhowr habab oo loogu diyaariyo maro fidsan oo qaab-dhismeedyo fiican leh.
Marka lagu daro balaadhinta aagga jihada toosan, go'yaal tolsan oo aan jiho lahayn ayaa si farsamaysan loo habayn karaa si ay u abuuraan dhaqdhaqaaq badan (Jaantus. 6A).Waxaan dib u habeyn ku sameyneynaa fidinta xaashida tidcan oo ah dhaqdhaqaaq foorarsan, annagoo ku adkeyneyna mid ka mid ah wejigeeda (sare ama hoose) oo leh dunta tolida.Go'yaalku waxay u janjeeraan inay u leexdaan xagga dusha sare oo cadaadis saaran.On berde.6A waxa ay tusinaysaa laba tusaale oo ka samaysan tolmo tolan oo noqda S-qaabeeya marka kala badh ay ku cidhiidhyaan dhinaca sare, badh kalena ay ku cidhiidhyaan dhinaca hoose.Haddii kale, waxaad abuuri kartaa dhaqdhaqaaq foorarsan oo wareeg ah halkaasoo kaliya wejiga oo dhan uu xaddidan yahay.Xaashiyaha tidcan ee aan jiho lahayn ayaa sidoo kale laga samayn karaa gacan-ku-jiid iyada oo la isku xidho labadiisa daraf qaab dhismeed tuubo ah (Jaantus. 6B).Gacanku waxa lagu xidhaa farta murdisa ee qofka si loo bixiyo cadaadis, nooc daawaynta duugista si xanuunka looga yareeyo ama loo hagaajiyo wareegga.Waa la miisaami karaa si ay ugu habboonaato qaybaha kale ee jirka sida gacmaha, miskaha, iyo lugaha.
Awoodda lagu tidciyo go'yaal hal dhinac.(A) Abuuritaanka qaab-dhismeedyo qallafsan oo ay ugu wacan tahay barnaamij-samaynta qaabka dunta tolidda.(B) Gacan-qabsiga faraha.(C) Nooc kale oo ka mid ah xaashida tidcan iyo hirgelinteeda sidii gacan-fudud oo cudud ah.(D) Nooc kale oo gacan-ku-duub ah oo laga sameeyay nooca AMF M, dunta akril iyo xargaha Velcro.Faahfaahin faahfaahsan waxaa laga heli karaa qaybta Hababka.
Jaantuska 6C waxa uu tusinayaa tusaale kale oo xaashi tolsan oo aan jiho lahayn oo laga sameeyay hal AMF iyo dun cudbi ah.Xaashidu waxay ku fidin kartaa 45% aagga (1.2 MPa) ama waxay keeni kartaa dhaqdhaqaaq wareeg ah cadaadis.Waxa kale oo aanu ku darnay xaashi si aanu u abuurno gacan-fudud cudud annagoo ku xidhayna xargaha birlabeedka dhammaadka xaashida.Nooc kale oo cudud cudud ah ayaa lagu muujiyey Jaantuska 6D, kaas oo go'yaal tidcan oo aan jihayn laga sameeyay Nooca M AMF (eeg Hababka) iyo dunta akriliga ah si loo dhaliyo xoog cadaadis xoog leh.Waxaan ku qalabeynay darafyada xaashida leh xargaha Velcro si ay ugu dhejiyaan fudud iyo cabbirka gacanta ee kala duwan.
Farsamada xakamaynta, oo u beddesha fidinta tooska ah dhaqdhaqaaqa leexinta, ayaa sidoo kale lagu dabaqi karaa xaashida tolsan ee laba jiho.Waxaannu ku duubnaa dunta suufka ah ee dhinac ka mid ah fidsan iyo go'yaal tolan si ayan u fidin (Jaantus. 7A).Haddaba, marka laba AMFs ay helaan cadaadis biyo-diid ah oo ka madax bannaan midba midka kale, xaashida waxa ay martaa dhaqaaq laabasho laba jiho ah si loo sameeyo qaab dhismeed saddex-cabbir ah oo aan sabab lahayn.Qaab kale, waxaan isticmaalnaa dunta aan la kala goyn karin si aan u xaddidno hal jihada xaashida tolsan ee laba jiho ah (Jaantuska 7B).Markaa, xaashidu waxay samayn kartaa foorar iyo dhaqdhaqaaq madax-banaan marka AMF u dhiganta uu cadaadis saaran yahay.On berde.7B waxa ay tusinaysaa tusaale xaashi tidcan oo laba jiho ah lagu koontaroolo in lagu duubo saddex meelood laba meel farta bini'aadamka iyada oo la adeegsanayo foorarsanaan ka dibna dhererkeeda la dheereeyo si ay inta hadhay ugu daboosho dhaqdhaqaaq fiditaan.Dhaqdhaqaaqa labada dhinac ee go'yaalku waxay faa'iido u yeelan karaan naqshadeynta moodada ama horumarinta dharka xariifka ah.
Xaashiyaha tolsan ee laba-jiho ah, xaashi tolan iyo awoodaha naqshadaynta shucaac la fidin karo.(A) Shaybaarro laba-jiho ah oo isku xidhan si loo abuuro leexasho laba-jiho ah.(B) Albaabyada laba jiho ee isku xidhan ee midaysan ayaa soo saara dabacsanaan iyo dherer.(C) Warqad tolsan oo aad u lalaastig ah, kaas oo la jaanqaadi kara qallooca dusha sare ee kala duwan oo xitaa samayn kara dhismayaal tuubo ah.(D) xadaynta xariiqda dhexe ee qaab-dhismeedka shucaaca balaadhinaya ee samaynaysa qaab parabolic hyperbolic (chips baradho).
Waxaan ku xidhnay laba siddo oo isku xiga oo ah safafka sare iyo hoose ee qaybta tolida leh dunta tolida si ayan u kala bixin (Jaantus. 7C).Sidaa darteed, xaashida tolsan waa mid si buuxda u dabacsan oo si fiican ula qabsanaysa qalloocyada dusha kala duwan, sida maqaarka maqaarka ee gacmaha iyo gacmaha dadka.Waxaan sidoo kale abuurnay qaab-dhismeed tuubo ah (sleeve) annagoo ku xiraya darafyada qaybta tolida ee jihada safarka.Gacanku wuxuu si fiican ugu duubaa farta murdisa ee qofka (Jaantus. 7C).Sinusity ee dharka tolkan waxay bixisaa taam iyo deformability aad u fiican, taasoo ka dhigaysa in ay fududahay in la isticmaalo xirashada smart (gacmo-gashiyo, cufnaanta gacmaha), bixinta raaxada (iyada oo taam ah) iyo saamaynta daweynta (adigoo riixaya).
Marka lagu daro balaarinta shucaaca 2D ee jihooyin badan, go'yaal wareeg ah ayaa sidoo kale la qorsheyn karaa si ay u sameeyaan qaabab 3D.Waxaan ku xaddidnay xariiqda dhexe ee tidcan wareega leh dun akrilik ah si aan u carqaladeyno ballaarinta shucaaca labbiska ah.Natiijo ahaan, qaabka fidsan ee asalka ah ee xaashida tolsan ee wareegsan ayaa loo beddelay qaab parabolic hyperbolic (ama chips baradho) ka dib cadaadis (Jaantus. 7D).Awoodda qaab beddelka waxa loo hirgelin karaa hannaan kor u qaada, muraayad indhaha ah, lugaha robot-ka wareega, ama waxa ay faa'iido u yeelan kartaa naqshadaynta moodada iyo aaladaha bionic.
Waxaan soo saarnay farsamo fudud oo lagu abuurayo wadiiqooyin dabacsan annagoo AMF ku dhejinayna xadhig maro aan filayn (Jaantuska 3).Waxaan u isticmaalnaa fikradan si aan u abuurno qaabeynta dunta barnaamijka la samayn karo halkaas oo aan si xeeladaysan ugu qaybin karno qaybo badan oo firfircoon iyo kuwo aan fiicneyn hal AMF si aan u abuurno qaabab la rabo.Waxaanu samaynay oo aanu diyaarinay afar fiilood oo firfircoon oo qaabkooda ka bedeli kara si toos ah xaraf (UNSW) maadaama cadaadiska la kordhiyey (Jaantuska Dheeraadka ah S4).Habkan fudud wuxuu u oggolaanayaa qallafsanaanta AMF inuu u rogo khadadka 1D qaabab 2D iyo suurtogalnimada xitaa qaab dhismeedka 3D.
Habka la midka ah, waxaan isticmaalnay hal AMF si aan dib ugu habeynno qayb ka mid ah unugyada caadiga ah ee aan caadiga ahayn ee tetrapod firfircoon (Jaantus. 8A).Fikradaha habaynta iyo barnaamijku waxay la mid yihiin kuwa lagu muujiyey Jaantuska 3C.Si kastaba ha ahaatee, halkii ay ka ahaan lahaayeen go'yaal leydi ah, waxay bilaabeen inay isticmaalaan dhar leh qaab afar geesood ah (turtle, muslin suuf).Sidaa darteed, luguhu way dheer yihiin oo qaab-dhismeedka ayaa kor loo qaadi karaa.Dhererka qaab-dhismeedka ayaa si tartiib tartiib ah u kordheysa cadaadiska ilaa lugaha ay ku siman yihiin dhulka.Haddii cadaadiska gelitaanka uu sii socdo, lugaha ayaa hoos u dhigi doona gudaha, hoos u dhigista dhererka dhismaha.Tetrapods-ka waxay sameyn karaan dhaqdhaqaaq haddii lugahooda ay ku qalabaysan yihiin qaabab aan jiho lahayn ama ay isticmaalaan AMF-yo badan oo leh xeelado dhaqdhaqaaqa dhaqdhaqaaqa.Robots-jilicsan ayaa loo baahan yahay hawlo kala duwan, oo ay ku jiraan samatabbixinta dabka duurjoogta ah, dhismayaal dumay ama bay'adaha khatarta ah, iyo aaladaha gudbinta daawada daawada.
Dharka ayaa dib loo habeeyey si loo abuuro qaab-dhismeedka qaab-dhismeedka.(A) AMF ku dheji xadka xaashida marada dadban, una beddel qaab dhismeed afar-lugood ah oo toosan.BDMaro aan fidin: Muslin suuf ah oo cad.
Waxa kale oo aanu ka faa'iidaysanayna fududaynta iyo kala duwanaanshaha farsamadan dib-u-habaynta unugyada annagoo soo bandhigayna laba qaab-dhismeed bioinspired dheeraad ah oo dib-u-qaabayn ah (Jaantus 8B-D).AMF-ta la isticmaali karo, qaab-dhismeedyadan qaab-dillaaci kara ayaa dib loo habeeyey laga soo bilaabo go'yaal unug dadban ilaa dhismayaal firfircoon iyo kuwo toosan.Waxaa dhiiri galiyay balanbaalista boqortooyada, waxaanu samaynay qaab dhismeed balanbaalis ah oo wax ka bedelaya anagoo adeegsanayna gabal dhar ah oo balanbaalis u samaysan (suuf muslin) iyo gabal dheer oo AMF ah oo ku dheggan baalasha hoostooda.Marka AMF uu cadaadis saaran yahay, baalaluhu way laablaabmaan.Sida Butterfly-ka Boqortooyada, baalashiisa bidix iyo midig ee Robot-ka Balanbaalista ayaa si isku mid ah u lulaya sababtoo ah labadoodaba waxaa gacanta ku haya AMF.Daboolista balanbaalista waxaa loogu talagalay ujeeddooyin bandhig oo keliya.Uma duuli karo sida Smart Bird (Festo Corp., USA).Waxa kale oo aanu samaynay ubax dhar ah (Jaantuska 8D) oo ka kooban laba lakab oo midkiiba shan tufaax ah.Waxaan dhignay AMF ka hooseeya lakab kasta ka dib cidhifka dibadda ee caleemaha.Bilowgii, ubaxyadu waxay ku jiraan ubaxyo buuxa, iyadoo dhammaan caleemaha si buuxda u furan yihiin.Cadaadiska jira, AMF waxay sababtaa dhaqdhaqaaqa foorarsiga ee caleemaha, taasoo keenaysa inay xidhmaan.Labada AMF waxay si madax-bannaan u xakameeyaan dhaqdhaqaaqa labada lakab, halka shanta tufaax ee hal lakab ay isku mar isku rogaan.
Waqtiga boostada: Dec-26-2022